Небольшой корабль «Серенити» путешествует между далёкими колониями, куда редко добираются представители власти. Его капитан Малкольм Рейнольдс воевал за независимые планеты и после поражения не желает служить Альянсу. Теперь он занимается перевозками, иногда берётся за контрабанду и постоянно ищет деньги на ремонт корабля. Вместе с ним работают Зои Уошбёрн, её муж, пилот Уош, механик Кейли и наёмник Джейн Кобб. В грузовых отсеках нередко скрывают то, что нельзя показать патрулям. Однажды к пассажирам присоединяется врач Саймон Тэм. Он спас сестру Ривер из лаборатории Альянса, где над девушкой проводили жестокие опыты. Ривер обладает выдающимися способностями, но её воспоминания и поведение сильно изменились после вмешательства учёных. Правительственные агенты продолжают охоту, и Саймон рассчитывает исчезнуть на окраине обитаемого пространства. Малкольм не хочет вмешиваться в чужие дела, однако оставляет беглецов на борту и постепенно начинает защищать их как членов экипажа. Каждое новое поручение приносит неожиданные проблемы. На одной планете Малкольму приходится противостоять преступному авторитету Ниске, на другой Джейн обнаруживает, что местные жители считают его освободителем. Появившаяся на корабле Саффрон использует чужое доверие ради ограблений. Бывшая спутница капитана Инара помогает команде благодаря своим знакомствам, а священник Бук неохотно делится знаниями, которые не должен иметь обычный проповедник. Между опасными рейсами Малкольм и его люди пытаются обеспечить корабль топливом и едой. Новая угроза возникает, когда охотник за головами Джубал Эрли пробирается на борт и требует выдать Ривер. Захватив часть экипажа, он считает, что девушка не сможет сопротивляться. Однако Ривер подслушивает разговоры через систему связи и умело вводит его в заблуждение. Пока Саймон отвлекает преследователя, Малкольм возвращает контроль над кораблём. Эрли оказывается за бортом, а «Серенити» продолжает путь с Ривер и Саймоном.
