Генерал Урко считает людей опасными и требует держать их под постоянным контролем. Гориллы следят за человеческими поселениями и не позволяют их жителям получать оружие или знания. Большинство людей не способно сопротивляться. Они живут просто и почти ничего не знают о прошлом своего вида. Время, когда человечество строило огромные города и отправляло корабли в космос, давно забыто. От старой цивилизации остались только отдельные следы. Ситуация меняется после появления Билла Хадсона, Джеффа Аллена и Джуди Франклин. Эти трое совсем не похожи на людей, которых привык видеть Урко. Они являются астронавтами из двадцатого века. Во время космической экспедиции их корабль попадает во временную аномалию. После аварии путешественники оказываются в незнакомом месте. Сначала они пытаются понять, куда их занесло. Ответ приходит после встречи с разумными обезьянами. Они разговаривают, носят одежду и пользуются техникой. У обезьян есть города и собственные законы. Военные поддерживают порядок, а учёные изучают окружающий мир и его прошлое. Люди занимают совсем другое положение. Многие не умеют говорить и вынуждены жить вдали от обезьяньих городов. Билл, Джефф и Джуди пытаются объяснить увиденное. Старые сооружения и сохранившиеся предметы дают им первую важную подсказку. Астронавты находятся не на чужой планете. Они вернулись на Землю, но оказались в далёком будущем. Знакомый им мир исчез. За прошедшие века обезьяны стали главным разумным видом и построили собственное общество. Урко сразу замечает опасность, которую представляют новые люди. Они умеют говорить и обладают знаниями прошлого. Если эти знания попадут к местным людям, существующий порядок может измениться. Генерал решает не допустить такого развития событий. За астронавтами начинается охота. Им приходится избегать патрулей и искать безопасное место. В обществе обезьян находятся и те, кто не разделяет взгляды Урко. Корнелиус давно интересуется историей Земли. Во время раскопок он обнаруживает предметы, созданные задолго до появления современной цивилизации обезьян. Некоторые находки явно принадлежат людям. Эти открытия вызывают неудобные вопросы. Принятая история не объясняет существование развитой человеческой культуры. Зира поддерживает исследования Корнелиуса. Она тоже сомневается в том, что люди всегда были примитивными существами. Встреча с Биллом, Джеффом и Джуди становится важным доказательством. Перед ней находятся разумные люди, способные объяснить происхождение многих древних вещей. Корнелиус хочет узнать от астронавтов больше. Но помогать им приходится осторожно. Урко воспринимает любые попытки защищать людей как угрозу. Даже положение Корнелиуса и Зиры не гарантирует им безопасности. Обстоятельства разделяют троих путешественников. Они не всегда знают, где находятся остальные, и вынуждены самостоятельно искать дорогу друг к другу. Во время странствий астронавты знакомятся с местными людьми. Они видят, насколько сильно изменилось человечество. Жители поселений почти ничего не знают о мире прошлого. Для них многие вещи, знакомые астронавтам, выглядят совершенно непонятными. Билл и его друзья начинают использовать свои знания. Простые научные сведения помогают им решать проблемы, с которыми местные жители давно привыкли мириться. Особенно важными становятся старые технологии. В разрушенных городах всё ещё можно найти устройства, пережившие исчезновение человеческой цивилизации. Астронавты способны понять принцип их работы. Это делает их ещё более опасными в глазах Урко. Генерал боится, что люди снова научатся пользоваться техникой. Он старается уничтожать или захватывать всё, что может дать им преимущество. Корнелиус тем временем продолжает исследования. Новые находки всё сильнее подтверждают существование развитого человеческого прошлого. Правда способна изменить представления обезьян о собственной истории. Но далеко не все готовы её принять. Путешествия приводят астронавтов и к другим человеческим группам. Некоторые из них сохранили знания, которых нет у обычных жителей. Встреча с ними не всегда приносит помощь. У этих людей есть собственные интересы и причины не доверять чужакам. Биллу, Джеффу и Джуди приходится разбираться, кто действительно готов стать союзником. Ошибка может закончиться пленом или встречей с солдатами Урко. Каждая новая территория открывает ещё одну часть прошлого Земли. Старые города напоминают астронавтам о мире, из которого они прибыли. Путешественники продолжают надеяться на возвращение в двадцатый век. Для этого им нужно найти подходящие технологии и разобраться с последствиями временного перемещения. Но поиски дороги домой постоянно прерываются новыми событиями. Астронавты помогают людям и оказываются втянуты в споры внутри общества обезьян. Урко продолжает считать их главными врагами. Корнелиус и Зира видят в них возможность узнать правду. А сами Билл, Джефф и Джуди пытаются выжить и снова встретиться друг с другом. Вместе с поисками пути домой они узнают историю Земли, на которой человечество потеряло своё прежнее место.
